Eempezó a partir del s. XVI cuando más se escribe acerca del caballo como elemento terapéutico, pero la Hípica comenzó a considerarse como deporte durante los años 70. Fue en los Juegos del Mundo en Nueva York en 1984 donde dieron comienzo las competiciones internacionales de Doma de Exibición para los jinetes, tanto hombres y mujeres que contaban con algún tipo de minusvalía. El Primer Campeonato del Mundo de Doma fue llevado a cabo en Suecia en 1987.
Antes de abril de 2003, eran 40 las naciones que practicaban este deporte ecuestre. Finalmente, en 2004 se crea la Federación Española de Terapias Ecuestres, que ayudará a promover, divulgar y profesionalizar este tipo de terapias en nuestro país.
Dicho deporte se sigue practicando acutalmente en casi todos los paises del mundo, ya que en muy poco tiempo se a divulgado muchísimo.
